Şununla bir yüzleşelim, robotlar havalıdır. Günün birinde robotların şu anda el işiyle yaptığımız tüm işleri yapabilecekleri, hatta dünyaya hakim olabilecekleri konuşuluyor. Bu süreçte de robotik kodlama her geçen gün biraz daha gelişiyor. Peki, hayatımızın her yerinde kullanabildiğimiz bu robotlarne işe yarıyor? Robotik Kodlama nedir? Robotik Kodlama nasıl yapılır?
Robot kontrol yazılımı, sensörleri tarafından döndürülen ölçümlere dayanarak yalnızca gerçek dünyanın durumunu tahmin edebilir. Gerçek dünyanın durumunu yalnızca kontrol sinyallerinin oluşturulmasıyla değiştirmeye çalışabilir.
Robotik kodlamayı yeni öğreniyorsanız, iki konuda temel bilginiz olması gerekmektedir:
- Matematik– Trigonometri ve vektörler kullanılır.
- Phyton– Popüler bir robot programlama dilidir. Bunun işlevlerinden yararlanılır.
Kod parçacıkları, sınıflara ve arayüzlere dayanan tüm simülatörün sadece bir parçasıdır. Python ve nesne yönelimli programlama konusunda deneyime ihtiyacınız olacak çünkü kodu doğrudan okuyabilmeniz gerekiyor.
İçindekiler
Programlanabilir Robot Simülatörü
Bu simülatör Phyton tarafından yazılmıştır. Phyton robot simülatörü robotik kodlamayı öğrenmeye başlamak için iyi bir yer çünkü daha erişilebilir.
Gerçek dünyadaki robotların sahip olduğu kontrol sinyalleri üreten yazılımın, yüksek hızlı bir şekilde çalışması ve karmaşık hesaplamalar yapması gerekir. Bu da bizim hangi programlama dili kullanacağımızı etkiler: Genellikle, C++ bu tür senaryolar için kullanılır, ancak daha basit robotik uygulamalarında Python, yürütme hızı ile geliştirme ve test kolaylığı arasında çok iyi bir uzlaşmadır.
Simüle edilmiş bir robotu programlamak, gerçek bir robotu programlamaya benziyor. Simülatörün, farklı kontrol yazılımı yaklaşımlarını, geliştirmek ve değerlendirmek için herhangi bir şekilde kullanılması gerekiyorsa bu kritik önem taşıyor.
Robot Programlamada Zorluk
Kontrol tasarımındaki ilk adımlardan biri, sensör okumalarını yorumlayıp kararlar vermektir. Gerçek dünya modelin varsayımlarına göre davrandığı sürece iyi tahminler yapabilir ve kontrol uygulayabiliriz. Ancak gerçek dünya bu varsayımlardan sapar sapmaz, artık iyi tahminler yapamayacak ve kontrol kaybedilecektir. Çoğu zaman, kontrol bir kez kaybedildiğinde, asla geri kazanılamaz.
Bu sebep robotik kodlamayı zor hale getiren detaydır. Robotikdeki ilerlemenin anahtarlarından biri, daha karmaşık, esnek ve sağlam modellerin geliştirilmesidir ve söz konusu ilerleme, mevcut hesaplama kaynaklarının sınırlarına tabidir.
Kodlama dendiğinde insanlara ilk başta çok karmaşık, öğrenmesi zor gibi izlenimler uyandırsa da aslında şu anda hayatımızın her yerinde kodlama kullanılıyor. Programlama, temel bir beceri olsa da bu konunun üstünde hep çalışmak gerekir. Robot dilini öğrenmek ve öğrendiklerimizi geliştirmek önemlidir.
Yaygın Olarak Kullanılan Robotik Kodlama Dilleri Nedir?
Phyton, C/ C++, Java en önemlileri olmak üzere bunlar gibi birçok programlama dili vardır. Fakat robotik kodlama denince akla gelen en önemli dil C/ C++ programla dilleridir. Phyton dili de günümüzde çok popüler bir robotik kodlama dili haline gelmiştir.
Robotik kodlama öğrenmede kritik rol taşıyan Robotik İşletim Sistemi (ROS), önemli bir yazılım aracıdır. Robot uygulamasının oluşturulmasında kılavuz rolünü üstlenmektedir. Yazılım kitaplığı da diyebiliriz. ROS için C/ C++ ve Phyton programlama dillerinde kendinize ait, özel programlar üretme imkanınız da var.
Robotik Kodlamada Amaç
Hangi dil kullanılırsa kullanılsın, robot yazılımının sonucunda, insanlara yardımcı olan veya eğlendiren robotik uygulamalar ortaya çıkar. Uygulamalar, komuta, kontrol ve görev yazılımı içerir. Komut ve kontrol yazılımı, uzaktan çalışan robotlar için robot kontrol GUI’lerini (Arayüzlerini), otonom robotlar için tıkla komut yazılımını ve fabrikalardaki mobil robotlar için zamanlama yazılımını içerir.
Görevlendirme yazılımı teslimat rotalarını, güvenlik devriyelerini ve ziyaretçi turlarını ayarlamak için basit sürükle-bırak arayüzleri içerir; aynı zamanda belirli uygulamaları devreye almak için yazılmış özel programları da içerir. Genel amaçlı robot uygulama yazılımı, yaygın olarak dağıtılmış robotik platformlarda kullanılmaktadır.
Programlama Hatası Yaparsanız Ne olur?
Programlama hataları, özellikle büyük endüstriyel robotlarda ciddi bir güvenlik konusunu temsil eder. Endüstriyel robotların gücü ve boyutu, yanlış programlanırsa veya güvenli olmayan bir şekilde kullanılırsa ciddi yaralanmalara neden olabilecekleri anlamına gelir.
Endüstriyel robotların kütlesi ve yüksek hızları nedeniyle, otomatik işlem sırasında bir insanın robotun çalışma alanında kalması her zaman güvensizdir. Sistem beklenmedik zamanlarda harekete geçebilir ve bir insan, hazır olsa bile birçok durumda yeterince hızlı tepki veremeyecektir.
Yazılımda programlama hataları olmasa bile, bir endüstriyel robotu, parçaları yükleme veya boşaltma, parça sıkışmasını giderme veya bakım yapma gibi insan işçiler veya insan etkileşimi için güvenli hale getirmek için büyük özen gösterilmelidir. Bu nedenle güvenlik kontrolörleri, öğretme modu sırasında maksimum hız ve fiziksel bariyerlerin kullanımı gibi çok sayıda güvenlik konseptini kapsayan uluslararası standartlar mevcuttur.
